从2025年人形机器人登上春晚舞台，到具身智能首次写入《政府工作报告》，这一兼具深厚技术积淀与强劲发展动能的前沿产业，正式迈入规模化发展的历史拐点。5月22日，服务全球科技创新的AI原生平台企业智慧芽旗下的智慧芽创新研究中心发布《2026年具身智能技术发展报告》（以下简称报告）。报告依托智慧芽全球专利数据优势，系统观察具身智能产业的技术积累、研发特征与发展趋势，并深入分析代表性企业的创新路径，旨在为具备远期万亿级成长潜力的这一产业提供来自技术创新视角的解读。

具身智能（Embodied Artificial Intelligence, EAI）是指将人工智能能力嵌入机器人等物理载体，使智能体能够在真实物理环境中通过多模态感知、认知决策与动作执行完成任务的智能范式。与传统以信息处理为主的AI相比，具身智能强调认知能力与物理执行能力的统一，被视为推动AI从数字世界走向物理世界的重要路径。从长期产业视角看，具身智能有望发展为可规模部署的通用型物理智能体，广泛应用于制造、物流、家庭服务、医疗照护等场景，成为下一代生产力基础设施之一。其中，人形机器人赛道正在经历爆发式增长，成为2025年最受全球资本与产业关注的热门赛道之一。

报告显示，当前全球具身智能专利累计数量已达近20万件，正式进入创新爆发期；放眼全球，中国已成为全球具身智能技术创新主力，累计申请约10.3万件专利，贡献了全球过半的相关专利，形成规模优势。从技术上来看，具身智能创新重心正从“机械进化”转向“智能进化”，2025年的大脑层与小脑层专利数量合计占比已达76.5%；聚焦到三层细分技术，其中大脑层技术正迈向“认知驱动与软硬协同”新阶段，小脑层中步态与平衡控制技术占比稳居首位，肢体层技术着重“降本增效”并同步追求“好用”。进一步分析中国省区市的发展态势，广东、江苏领跑中国在大脑层和小脑层的专利申请。

全球具身智能专利累计近20万件，已进入创新爆发期

据智慧芽统计，全球已完成近20万件具身智能技术积累，其中高达89.7%的专利为技术含量与创新门槛更高的发明专利，这表明，具身智能领域主要集中于高精度算法、复杂系统控制、感知决策与软硬件协同等深层技术创新，而非外观或结构层面的简单改良。

纵观过去20年，具身智能正由长期技术积累进入技术创新爆发期。2005年，全球具身智能相关专利申请量尚不足2000件；到2025年，这一数字已跃升至2.6万件，增长至原来的十余倍，年复合增长率达到15.1%。进一步看，近十年是具身智能技术创新最为活跃的阶段，2015—2025年专利申请量年复合增长率进一步提升至18.2%。尤其是2024年以来，具身智能技术创新热度显著抬升，专利申请量从2024年的1.6万件陡增至2025年的2.6万件，单年增幅超过60%，呈现跃升式增长。

图：全球具身智能专利类型分布与近20年专利申请趋势（来源：智慧芽）

中国已成为全球具身智能技术创新主力，形成专利规模优势

从技术来源国的视角看，按原始专利权人所在国统计，来自中国的研发机构共贡献约10.3万件具身智能专利，占全球总量的53.3%，贡献了全球过半的相关专利。这意味着，中国已成为全球具身智能技术创新的主要来源国，是目前最活跃的具身智能技术来源国。

相比之下，美日德等其他国家和地区合计贡献46.7%，中国在技术创新数量上已形成显著领先优势。

图：中国具身智能专利的全球占比与技术来源国TOP5（来源：智慧芽）

具身智能创新重心正从“机械进化”转向“智能进化”

报告显示，过去20年，大脑-小脑-肢体三层增速明显分化。大脑层专利年复合增长率达27.2%，显著高于小脑层的15.5%和肢体层的12.2%。

从结构变化看，具身智能技术焦点正由“肢体牵引”转向“大小脑驱动”。2005-2021年，肢体层专利长期保持第一大方向，占比基本维持在50%以上，反映出机器人产业早期主要围绕执行器、伺服电机、减速传动、本体结构等硬件基础能力展开。随着感知算法、任务规划、多模态大模型、VLA与世界模型等技术加速发展，大脑层专利在2022-2023年快速逼近，并于2024年首次超过肢体，2025年进一步跃升至近1.5万件，占比接近50%。与此同时，大脑层与小脑层合计占比已达76.5%，而肢体层占比降至不足25%。具身智能创新重心正从“造出稳定可靠的身体”，转向“构建能够感知、理解、规划并与环境交互的智能系统”。

图：近20年全球“大脑-小脑-肢体”专利申请趋势与分布（来源：智慧芽）

大脑层技术正迈向“认知驱动与软硬协同”新阶段

从大脑层的细分技术方向来看，世界模型超越视觉感知，成为全球大脑层占比最高的技术方向。世界模型与场景建模（19.4%）的占比已超过传统视觉感知（17.0%），标志着大脑层的研发逻辑正从“静态环境感知”转向“动态世界建模与未来状态推演”。世界模型能力正成为机器人完成叠衣服、炒菜等长时序复杂任务的重要基础。

与此同时，软硬协同相关技术构成了稳固的“第二梯队”。本体状态感知（13.7%）与传感器融合（12.2%）合计占比达25.9%，叠加触觉与力觉感知（7.2%）后高达33.1%。大脑层不再只是云端算法，而是越来越强调与底层硬件之间的实时感知反馈与控制协同，越来越多头部玩家开始走向“软硬一体、整机自研”的技术路线。

值得一提的是，尽管触觉感知与“视觉-语言-动作大模型（VLA）”相关专利占比仍相对有限，但两者正代表大脑层下一阶段的重要演进方向。前者对应叠衣服、精密装配等精细操作中的物理交互瓶颈，后者则已成为Google DeepMind、Figure AI、Physical Intelligence 等全球头部机构重点投入的方向之一。

图：全球大脑层TOP10细分技术领域专利分布（来源：智慧芽）

步态与平衡控制技术占比稳居小脑层首位，或成具身智能商业化关键

从小脑层的细分技术方向来看，步态与平衡控制以58.3%的超高占比位居第一。在具身智能尤其是人形机器人向非结构化场景渗透的过程中，如何应对复杂地形、实现动态稳定平衡（如抗扰、摔倒恢复、地形自适应）是全行业公认的最难且最亟需解决的问题。具身智能正在实现从“干前学”到“干中学”的转变。

早期的步态专利多集中在基于物理模型的离线规划，而近两年的趋势是向“实时感知-反应式步态”转变。这意味着机器人不再仅仅是按照预设轨迹走步，而是通过小脑层对视觉和触觉反馈的毫秒级响应，在行走过程中实时调整重心（CoM）和支持多边形。

图：全球小脑层TOP5细分技术领域专利分布（来源：智慧芽）

肢体层技术着重“降本增效”，同步追求从“能动”到“好用”

肢体层研发重心正从“性能优先”转向“效费比优先”。专利布局也从单点参数突破，转向系统级协同与工艺良率优化。当前行业重点围绕高度集成化关节、低成本高性能传感器（如六维力与触觉皮肤）构建技术壁垒，以突破量产阶段的成本与空间约束。“成本低”位居功效词首位，反映出硬件造价仍是制约具身智能规模化落地的核心瓶颈，其中执行器与传感器占整机成本超过60%。

“结构紧凑”“减少体积”等高频词，则揭示了在有限空间内实现高精度、高爆发运动的工程挑战。与此同时，“提高效率”“精度高”“提高稳定性”等诉求持续升温，标志着行业正从“能动”迈向“好用”。

图：全球肢体层TOP20热点技术功效词专利分布（来源：智慧芽）

广东、江苏分别领跑国内大、小脑层专利申请

在大脑层的专利申请中，广东省（5230件）、江苏省（4963件）、北京市（4866件）的相关专利申请数量最多，合计贡献了1.5万件专利，占据中国大脑专利总量的40.5%以上，成为第一梯队。具体来看，凭借深厚的智能硬件供应链与大厂（如腾讯、华为、大疆）的算法集成优势，广东不仅造“身体”，更在定义“跨模态大脑”。北京虽专利量略低于苏粤，但在原始创新与大模型架构（如百度、清华/中科院系）上同样掌握技术话语权。

在小脑层的专利申请中，江苏省（4381件）、广东市（4025件）、北京市（3399件）的相关专利申请数量最多，与浙江省（2406件）、上海市（2078件）合计占比约54.2%，成为第一梯队。其中，江苏具身智能产业链具有深厚的“工业自动化”与“核心零部件”底色。具身智能所需的各类执行器、减速器、伺服电机及传感器，在以苏锡常为代表的苏南地区拥有极高的产业集聚度。在执行器系统中，绿的谐波、南通振康等江苏企业已经打破了海外对高精密谐波减速器长达20年的垄断，其扭转刚度与重复定位精度已达到国际先进水平。

图：中国大脑层与小脑层技术专利地区分布（来源：智慧芽）